全球首次！中国机器人原地侧空翻，打破技术壁垒

前几天，宇树科技发布了一段视频，画面中，宇树G1人形机器人实现了侧空翻动作，并保持了平衡，这也是全球首次完成侧空翻的人形机器人。而在一年前，宇树H1也实现了全球首次电驱人形机器人的原地空翻。从此次宇树科技发布的视频来看，其人形机器人宇树G1完成了原地的侧空翻，也是全球首次完成侧空翻的人形机器人。宇树科技方面表示，在程序开发和拍摄期间，宇树G1无任何故障损坏。从动力学控制的角度来看，这种侧空翻需要克服横向旋转带来的非对称角动量分布问题。据实验数据，G1在腾空阶段角加速度峰值达180 rad/s，着陆冲击力达4.5倍自重。这就对关节驱动系统提出极高要求，例如髋关节双电机冗余设计，通过并联驱动将峰值扭矩提升至360N·m，同时将传动误差控制在±0.05°以内。同时在着陆时，通过3D激光雷达（50万点/秒采样率）与IMU数据融合，让着陆的质心投影偏差控制在2mm内。再通过采用分层强化学习框架，结合“BeamDojo”框架，进行10万次模拟失败案例训练，最终将成功率提升至98%。可见，机器人的一个“简单”的空翻，其实并不简单。这还没有提到采用的轻量化骨骼、仿生关节设计以及精细的能量系统。
有趣的是，波士顿动力也在放出了一段人形机器人Atlas的动作视频，相比宇树G1，Atlas的动作更加丰富，比如跑步、攀爬、翻滚等。

此次众擎前空翻、宇树后空翻与Atlas侧手翻的“空翻大战”，本质是技术理想主义与商业化务实主义的碰撞。中国企业以电驱降本和算法开源实现弯道超车，而波士顿动力凭借深厚积累维持技术高度。无论如何，这场竞赛加速了人形机器人从实验室走向社会的速度，AI机器人的新时代，也越来越近了。